Nadie sabe a ciencia cierta cuándo se comenzó a practicar yoga. Según una versión, nuestros ancestros distantes ya en la Edad de Piedra podrían de esta manera tratar de traer armonía a sus vidas. Es cierto que no hay evidencia convincente de esto. La evidencia más temprana de la existencia del yoga data del tercer milenio antes de Cristo. e. – En los valles del río Indo en la India, se encontraron muchas figuras de piedra que representan a personas en poses meditativas. Quizás este no era el yoga que conocemos, sino su precursor.

Los Vedas tuvieron una gran influencia en el desarrollo del yoga: una serie de textos espirituales escritos hace 2.500 años, según los creyentes, por deidades. La doctrina formó las bases del hinduismo y jugó un papel importante en la formación de la cultura y la filosofía del sur de Asia. Los Vedas también contienen algunas de las primeras enseñanzas del yoga. Existen pocas similitudes con la práctica moderna, pero los principios básicos del yoga se establecen allí, por ejemplo, los ideales de la armonía física y espiritual.

El término yoga se menciona por primera vez en Katha Upanishad, un texto filosófico hindú escrito alrededor del siglo IV a. C. e. Allí, el yoga se entiende como una técnica para limpiar la mente y controlar los sentimientos con el propósito de la iluminación espiritual. Más tarde, los Upanishads amplían el concepto de yoga e incluyen métodos como la meditación, el control mental y la respiración adecuada. También en los Upanishads, se mencionan los conceptos básicos del yoga, por ejemplo, chakras y meditación usando la sílaba sánscrita sagrada “Om”, característica de las oraciones y rituales.

El Bhagavad-gita, un antiguo texto espiritual hindú, habla sobre los métodos prácticos del yoga y su significado para aquellos que desean llevar una vida plena y armoniosa. En el Bhagavad-gita se describen tres direcciones: karma yoga, la filosofía de la acción desinteresada, bhakti yoga, una creencia común en el principio divino, opuesto al desempeño mecánico de los rituales, y jnana yoga, desarrollo espiritual desinteresado en el difícil camino de la unidad con la realidad.